起重机防摇摆驱动控制方法
基本信息
| 申请号 | CN201910939483.4 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN110589684A | 公开（公告）日 | 2019-12-20 |
| 申请公布号 | CN110589684A | 申请公布日 | 2019-12-20 |
| 分类号 | B66C13/08（2006.01）; B66C13/16（2006.01）; B66C13/48（2006.01）; G06F17/10（2006.01）; G06F17/12（2006.01） | 分类 | 卷扬；提升；牵引; |
| 发明人 | 叶益强; 陈礼根; 张玉北 | 申请（专利权）人 | 山东深川变频科技股份有限公司 |
| 代理机构 | 青岛发思特专利商标代理有限公司 | 代理人 | 山东深川变频科技股份有限公司 |
| 地址 | 255086 山东省淄博市高新区青龙山路7588号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明涉及起重机控制领域，具体涉及一种起重机防摇摆驱动控制方法，包括以下步骤：1、通过传感器输入变量，包括小车位置x，速度载荷摆角θ以及摆角加速度2、将输入变量输入滑模控制模块，将滑模控制模块输出量引入二型模糊系统进行处理；3、设置二型模糊控制器中的输入输出隶属度函数；4、按照模糊规则进行二型模糊推理和降型,并通过解模糊得到最终的精确输出值Y；5、按照u＝k0*Y的方式将模糊论域输出变量转换为实际输出值控制力,k0为常数；6、把u的值应用在起重机防摆模型中,得出摆角,然后返回执行步骤1,直到摆角达到设定值。本发明具有更好的鲁棒性，具有优异的操控性能，具有更强的抗干扰能力。 |
