一种农业机械圆曲线自动驾驶控制方法
基本信息
| 申请号 | CN201810295678.5 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN108415435B | 公开（公告）日 | 2021-08-31 |
| 申请公布号 | CN108415435B | 申请公布日 | 2021-08-31 |
| 分类号 | G05D1/02 | 分类 | 控制；调节; |
| 发明人 | 任强;沈雪峰;杨尹;冯绍晰;李早玲 | 申请（专利权）人 | 上海华测导航技术股份有限公司 |
| 代理机构 | 上海宣宜专利代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 刘君 |
| 地址 | 201702 上海市青浦区徐泾镇高泾路599号C座 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提供了一种农业机械圆曲线自动驾驶控制方法，包括以下步骤：步骤(1)：建立车辆运动学模型；步骤(2)：获取实时数据，并计算得到半正定对称加权阵、正半定对称时变加权阵和正定对称时变加权阵；步骤(3)：基于步骤(2)计算控制量；步骤(4)：通过PWM技术控制电磁阀或者电机驱动前轮转向，从而实现圆曲线路径跟踪自动控制，本发明针对实际应用中对圆目标轨迹跟踪需求，设计了一种圆曲线自动控制方法，进而填补这一技术空白。 |
