一种结合地图信息视觉定位的方法、系统、装置和介质
基本信息
| 申请号 | CN202111087441.6 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113963188A | 公开（公告）日 | 2022-01-21 |
| 申请公布号 | CN113963188A | 申请公布日 | 2022-01-21 |
| 分类号 | G06V10/762（2022.01）I;G06V10/74（2022.01）I;G06K9/62（2022.01）I | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 张双力;丛林 | 申请（专利权）人 | 杭州易现先进科技有限公司 |
| 代理机构 | 杭州创智卓英知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 张超 |
| 地址 | 311200浙江省杭州市萧山区钱江世纪公园C区6幢102室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本申请涉及一种结合地图信息视觉定位的方法、系统、装置和介质，其中，该方法包括：获取待定位图像，并提取特征向量、关键点和描述子，将特征向量与地图数据库中图像匹配，得到候选地点图像集合，并对集合排序，选取距离最近的两个集合，根据自定义算法，从两个集合中选取第一接近集合，并将待定位图像的关键点描述子与第一接近集合进行匹配，获得匹配点对；根据该匹配点对，或2D‑3D匹配对，对第一接近集合中的图像进行关联度排序，估算待定位图像位姿初值，并通过PnP算法，计算待定位图像的最终位姿；通过比较最终位姿和位姿初值之间的距离和夹角，校验最终位姿，返回定位结果。通过本申请，提高了计算速度和定位精度。 |
