一种基于高精度惯导的采煤机三维定位方法及系统
基本信息
| 申请号 | CN202011439162.7 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN114662259A | 公开（公告）日 | 2022-06-24 |
| 申请公布号 | CN114662259A | 申请公布日 | 2022-06-24 |
| 分类号 | G06F30/20（2020.01）I;G06T15/00（2011.01）I;G06T7/73（2017.01）I;G06T7/10（2017.01）I;G01D21/02（2006.01）I | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 冯建;彭继国;张钺 | 申请（专利权）人 | 北斗天地股份有限公司 |
| 代理机构 | 北京挺立专利事务所（普通合伙） | 代理人 | - |
| 地址 | 710065陕西省西安市高新区新型工业园西部大道2号企业一号公园9号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本公开提供了一种基于高精度惯导的采煤机三维定位方法及系统，能够解决采煤机的精确自主定位问题。该方法包括：构建采煤机三维模型和采煤机动态补偿模型；接收高精度惯导设备采集的机身三维位置信息和定位模块采集的截割机构二维位置信息；将机身三维位置信息输入采煤机三维模型得到截割机构虚拟位置信息；将二维位置信息和截割机构虚拟位置信息输入采煤机动态补偿模型得到截割机构的实时状态参数和虚拟状态参数；基于实时状态参数和虚拟状态参数的差值调整采煤机三维模型，在采煤机三维模型中得到采煤机三维定位信息。该系统基于上述的方法。本公开利用截割机构的位置信息补偿高精度惯导模块的定位误差，实现采煤机在煤层环境中的实时定位。 |
