激光雷达与相机的标定方法、系统、设备及存储介质
基本信息
| 申请号 | CN202111508739.X | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN114200430A | 公开（公告）日 | 2022-03-18 |
| 申请公布号 | CN114200430A | 申请公布日 | 2022-03-18 |
| 分类号 | G01S7/497（2006.01）I | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 谭黎敏;张蒙;顾荣琦 | 申请（专利权）人 | 上海西井信息科技有限公司 |
| 代理机构 | 上海隆天律师事务所 | 代理人 | 钟宗 |
| 地址 | 200050上海市长宁区江苏路398号503-3室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提供了激光雷达与相机的标定方法、系统、设备及存储介质，该方法包括以下步骤：提供一标定载体，标定载体的表面包括网格排列的黑方块、白方块和通孔，激光雷达与相机对准标定载体，采集不同位姿i时激光点云数据，并求得图像中标定板上黑白格相交角点根据获得的图像中标定板不同位姿时的角点坐标求得摄像机内参矩阵K及畸变参数s，根据每个位姿i下的图像角点坐标及激光坐标系内通孔的顶点坐标对应关系，计算激光雷达坐标系到相机坐标系的外参矩阵Ei，从Ei中选取一个重投影误差最小的外参矩阵E。本发明能够自动进行标定，确保激光传感器与双目摄像头处于同一坐标系下，并大幅简化标定流程，提高了标定的准确性和效率。 |
