基于短路径的多车防死锁方法、系统、设备及存储介质专利查询专利号|摘要-满商公司网

基于短路径的多车防死锁方法、系统、设备及存储介质

基本信息

申请号	CN202111385111.5	申请日	-
公开（公告）号	CN113899383A	公开（公告）日	2022-01-07
申请公布号	CN113899383A	申请公布日	2022-01-07
分类号	G01C21/34（2006.01）I;G01C21/20（2006.01）I	分类	测量；测试;
发明人	谭黎敏;俞铭琪;陈义东	申请（专利权）人	上海西井信息科技有限公司
代理机构	上海隆天律师事务所	代理人	钟宗
地址	200050上海市长宁区江苏路398号503-3室
法律状态	-

摘要

本发明提供了基于短路径的多车防死锁方法、系统、设备及存储介质，该方法包括以下步骤：对每个车辆进行基于时间扩展的路径规划；将每辆车规划后的路径基于预设长度切分为若干短路径区域；车辆在行驶中基于路径规划的通过时间申请行驶方向前方的至少一短路径区域，当存在重叠区域，则生成等待链路信息；追溯当前的等待链路信息的队首车辆，并补充到等待链路信息；若队首车辆能获得一不与等待链路信息中所有其他车辆的路径规划相重叠的短路径区域，则为队首车辆申请并驶入短路径区域；待队尾车辆通过重叠区域后，放行等待链路信息中的队首车辆。本发明能够应用于多无人车之间的路径协同规划，有效防止死锁的发生，实现车辆防碰撞和死锁规避，并提升车队整体运输效率。