基于双目识别的障碍物检测方法、系统、设备及存储介质
基本信息
| 申请号 | CN202011212320.5 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN112232275B | 公开（公告）日 | 2021-12-24 |
| 申请公布号 | CN112232275B | 申请公布日 | 2021-12-24 |
| 分类号 | G06K9/00;G06K9/34;G06N20/00 | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 谭黎敏;顾荣琦;刘若晨 | 申请（专利权）人 | 上海西井信息科技有限公司 |
| 代理机构 | 上海隆天律师事务所 | 代理人 | 钟宗 |
| 地址 | 200050 上海市长宁区江苏路398号503-3室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提供了基于双目识别的障碍物检测方法、系统、设备及存储介质，该方法包括以下步骤：使用双目摄像装置拍摄防撞区域的彩色图像，根据左图像和右图像计算视差矩阵和三维点云，基于左图像与视差矩阵得到三维矩阵，将三维矩阵进行基于左图像的图像分割，并获得左图像中每个分割后图像区域对应的障碍物标识；基于左图像中每个像素点与三维点云的映射关系，将三维点云的每个点标示代表障碍物种类的障碍物标识；获得双目摄像装置与地面之间的夹角，将三维点云的每个点投影为俯视图，在俯视图中获得障碍物的位置以及障碍物种类。本发明能够大幅降低障碍物检测的成本，并且提高障碍物检测的准确性，具备更出色的扩展性和通用性。 |
