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动作捕捉机器人协同柔性姿态控制的方法

基本信息

申请号 CN201510824988.8 申请日 -
公开（公告）号 CN105252532B 公开（公告）日 2017-07-04
申请公布号 CN105252532B 申请公布日 2017-07-04
分类号 B25J9/16 分类 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人 邢建平;孟宪昊;王康;孟宪鹏 申请（专利权）人 山东慕客空间信息技术有限公司
代理机构 济南金迪知识产权代理有限公司 代理人 山东大学;山东慕客空间信息技术有限公司
地址 250199 山东省济南市历城区山大南路27号
法律状态 -

摘要

摘要 一种动作捕捉机器人协同柔性姿态控制的方法，利用体感设备Kinect实时捕获不同时刻目标人体对应目标关节位移数据；将目标关节位移数据发送到PC端；PC端实时绘制出人体骨骼框架；PC端将人体骨骼框架动态显示在屏幕上，并提供报错反馈；得到关节角度数据；对人形机器人NAO的舵机进行控制，使人形机器人NAO实时跟踪目标人体动作。本发明利用Kinect捕获目标人体的位移关节数据，识别人体的各种姿态，实现机器人实时模仿人体动作。本发明人体动作识别速度快、精度高，机器人追踪动作流畅，且可以实时反映出目标人体的姿态，在不同环境复杂条件下具有较好的鲁棒性。