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一种蛇形机械臂及其姿态变化的获取方法

基本信息

申请号	CN201810277369.5	申请日	-
公开（公告）号	CN108297079A	公开（公告）日	2018-07-20
申请公布号	CN108297079A	申请公布日	2018-07-20
分类号	B25J9/06;B25J19/02	分类	手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人	龙晓斌;龙川	申请（专利权）人	中山市博奥精密制造科技有限公司
代理机构	中山市汉通知识产权代理事务所（普通合伙）	代理人	彭嘉林
地址	528400 广东省中山市南区大新路01号之一
法律状态	-

摘要

本发明公开了一种蛇形机械臂，包括蛇形臂体以及摄像组件，蛇形臂体包括若干关节单元，各关节单元设置有标识环，摄像组件于蛇形臂体的一端朝向蛇形臂体的另一端设置，用以获取各标识环的外露面积。本发明还公开了一种蛇形机械臂姿态变化的获取方法。通过上述的结构设置，将获取蛇形机械臂的设备可以集成于蛇形机械臂上，简化了蛇形机械臂的结构，使用也更为方便。具体使用时，当蛇形机械臂处于当前姿态时，通过摄像组件获取各标识环处于当前姿态时的当前外露面积；当蛇形机械臂从当前姿态变化至后续姿态时，通过摄像组件获取各标识环处于后续姿态时的后续外露面积；将各标识环的当前外露面积与后续外露面积比对，以得到蛇形机械臂的姿态变化状况，实现对蛇形机械臂姿态的实时了解。