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能够实现全闭环控制的行星减速电机及关节机器人

基本信息

申请号 CN201810791883.0 申请日 -
公开（公告）号 CN110739798B 公开（公告）日 2020-01-31
申请公布号 CN110739798B 申请公布日 2020-01-31
分类号 H02K7/116(2006.01)I 分类 发电、变电或配电;
发明人 王俊岭;王传彬;王玮 申请（专利权）人 六环传动（西安）科技有限公司
代理机构 西安智邦专利商标代理有限公司 代理人 六环传动（西安）科技有限公司
地址 712000陕西省西安市西咸新区沣西新城西部云谷6号楼1-2层西户
法律状态 -

摘要

摘要 本发明涉及一种能够实现全闭环控制的行星减速电机及使用该减速电机的关节机器人。本发明不仅装配精度高并且实现了高精度的全闭环控制。其主要结构包括行星减速机部分和电机部分；还包括全闭环控制装置；全闭环控制装置包括传动轴、光栅编码器；光栅编码器位于电机壳体外部且安装在电机壳体的尾端面上；转子与行星减速机中第一级行星减速机构的太阳轮采用过盈配合的方式固定连接；所述电机壳体前端与减速机壳体通过螺钉直接固定；且每级行星减速机构中：行星架中至少两个行星孔相对于行星轮在圆周方向分布的位置具有圆周方向偏移量，用于减少反向间隙。