一种隧道衬砌检测攀爬机器人整面回形巡检方法
基本信息
| 申请号 | CN202210164770.4 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN114211512A | 公开（公告）日 | 2022-03-22 |
| 申请公布号 | CN114211512A | 申请公布日 | 2022-03-22 |
| 分类号 | B25J11/00（2006.01）I;B25J9/16（2006.01）I | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 王可心;孙辉;王涛;李五红;付高远;刘文俊;孙雪双;魏军;芦晓鹏;田文茂;周涛;田国瑞 | 申请（专利权）人 | 中铁十二局集团第二工程有限公司 |
| 代理机构 | 太原晋科知识产权代理事务所（特殊普通合伙） | 代理人 | 赵江艳 |
| 地址 | 030000山西省太原市综改示范区太原唐槐园区东大街8号328室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明属于隧道检测技术领域，公开了一种隧道衬砌检测攀爬机器人整面回形巡检方法，基于攀爬机器人实现，所述攀爬机器人上设置有激光雷达，加速度传感器，压力传感器，计时器和惯性传感器，包括以下步骤：获取攀爬机器人目前所处位置到隧道底部等空间的三维信息数据，通过计算处理获得当前空间的三维云图，建立空间坐标系，获取当前攀爬机器人在空间中的环境位置信息状态；控制攀爬机器人从起始点开始沿边界进行方形巡检；直至攀爬机器人即将回到起始位置，并距离起始位置一个检测宽度的距离时，控制攀爬机器人转向90°，以检测宽度为间隔，以回形路径进行检测。本发明检测覆盖率高，检测效率高，而且可以估计预期时间，提高工作效率。 |
