一种基于协同训练的地形分类方法
基本信息
| 申请号 | CN201811119967.6 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN109214463A | 公开（公告）日 | 2019-01-15 |
| 申请公布号 | CN109214463A | 申请公布日 | 2019-01-15 |
| 分类号 | G06K9/62;G06K9/00 | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 刘阳;刘珂 | 申请（专利权）人 | 安徽果力智能科技有限公司 |
| 代理机构 | - | 代理人 | - |
| 地址 | 230000 安徽省合肥市经济技术开发区青龙潭路西,肥光路东,滨河小区北出口加工区公租房1#楼110室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种基于协同训练的地形分类方法，基于协同训练的策略，首先利用有标注的触觉数据和视觉数据，分别训练初始的两个支持向量机模型，然后将未标注的触觉数据和视觉数据分别输入两个初始分类器，并用触觉分类器的置信度高的输出预测结果标记对应的视觉样本，将视觉分类器的置信度高的输出预测结果标记对应的触觉样本，并将新标记的样本加入到对应的训练集，然后基于扩充的训练集重新训练两个分类器，重复这样的操作直至达到预设的迭代训练次数阈值。最终训练得到的视觉分类器可用来在机器人实际工作过程中对即将穿越的地面进行地形种类的识别。 |
