水下机器人在布放回收过程中的自动运动控制方法及装置
基本信息
| 申请号 | CN202010506071.4 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN111625009A | 公开（公告）日 | 2021-06-25 |
| 申请公布号 | CN111625009A | 申请公布日 | 2021-06-25 |
| 分类号 | G05D1/06 | 分类 | 控制；调节; |
| 发明人 | 刘可安;张定华;朱迎谷;严允;罗凌波;胡斌炜;涂绍平;宋俊辉;朱建波;王勇;徐蕾 | 申请（专利权）人 | 上海中车艾森迪海洋装备有限公司 |
| 代理机构 | 北京风雅颂专利代理有限公司 | 代理人 | 曾志鹏 |
| 地址 | 201308 上海市浦东新区南汇新城镇飞舟路321号A3区、B区3层 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提供一种水下机器人在布放回收过程中的自动运动控制方法，包括：构建地球坐标系，船舶坐标系以及水下机器人坐标系，设定船舶坐标系下水下机器人的期望位置的矢量以及期望航向偏转角；获取超短基线定位设备检测的当前时刻船舶坐标系下水下机器人的实际位置的矢量，计算船舶坐标系下的位置偏移矢量；计算水下机器人相对船舶的实际航向偏转角，计算航向偏移矢量；计算船舶坐标系向水下机器人坐标系投影的转换矩阵，计算水下机器人坐标系下的位置偏移矢量；根据位置偏移矢量，计算水下机器人坐标系X轴和Y轴方向的自动定位控制目标；根据航向偏移矢量，计算水下机器人坐标系水平旋转方向自动定航控制目标；计算水下机器人推进器的推进力。 |
