一种相邻关节空间轨迹过渡方法及装置
基本信息
| 申请号 | CN202011142106.7 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN112192575B | 公开（公告）日 | 2022-06-14 |
| 申请公布号 | CN112192575B | 申请公布日 | 2022-06-14 |
| 分类号 | B25J9/16（2006.01）I | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 刘鹏飞;杨健;刘勋;王权 | 申请（专利权）人 | 哈工大机器人（合肥）国际创新研究院 |
| 代理机构 | 合肥市浩智运专利代理事务所（普通合伙） | 代理人 | - |
| 地址 | 236000安徽省合肥市经济技术开发区宿松路3963号智能装备科技园C区 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种相邻关节空间轨迹过渡方法及装置，所述方法包括：对各轴在相邻空间内进行时间同步，使多轴同步时间到达每一个位置；将当前段轨迹的末速度作为对下一段轨迹的初速度，当前段轨迹的初速度作为上一段轨迹的末速度，进行轨迹规划，使相邻空间速度平滑过渡；根据轨迹规划的输出数据，进行插补运算，以使轨迹连续；本发明的优点在于：在每个中间过程点速度平滑，减少不必要的启停，减少时间成本和能耗成本。 |
