一种前轮快速航向修正方法及装置
基本信息
| 申请号 | CN202210288889.2 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN114637300A | 公开（公告）日 | 2022-06-17 |
| 申请公布号 | CN114637300A | 申请公布日 | 2022-06-17 |
| 分类号 | G05D1/02（2020.01）I | 分类 | 控制；调节; |
| 发明人 | 包鼎;于振中;杜小雄 | 申请（专利权）人 | 哈工大机器人（合肥）国际创新研究院 |
| 代理机构 | 合肥市浩智运专利代理事务所（普通合伙） | 代理人 | - |
| 地址 | 236000安徽省合肥市经济技术开发区宿松路3963号智能装备科技园C区 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种前轮快速航向修正方法及装置，所述方法包括以下步骤：计算偏航角并追加比例系数对偏航角进行加权；获取前轮转向控制公式，对前轮进行转向控制，并对偏航角进行PID调节；获取偏航系数，所述偏航系数代表车辆当前运动轨迹相比目标路径的偏离程度；根据偏航系数，动态调节PID参数；本发明的优点在于：实现对前轮较为精准的转向控制，跟踪控制结果较为准确。 |
