一种多轴柔化同步驱动方法及系统
基本信息
| 申请号 | CN201811624942.1 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN109656178A | 公开（公告）日 | 2021-06-11 |
| 申请公布号 | CN109656178A | 申请公布日 | 2021-06-11 |
| 分类号 | G05B19/042;H02P5/00;H05K13/04 | 分类 | 控制；调节; |
| 发明人 | 孙海星;金长明;董宁;曹桂平 | 申请（专利权）人 | 合肥埃科光电科技股份有限公司 |
| 代理机构 | 合肥天明专利事务所（普通合伙） | 代理人 | 金凯 |
| 地址 | 230061 安徽省合肥市高新区燕子河路388号亿智科技产业园1号楼 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种多轴柔化同步驱动方法及系统，包括如下步骤：设置多轴的运动参数，并通过运动参数规划多轴运动的柔化曲线，设置与电机关联的编码器，通过柔化曲线实时修正多轴运动，实现多轴同步驱动，根据柔化曲线获取轴的设定运动参数，判断轴的所述实际运动参数是否等于所述设定运动参数，若否，则修正所述实际运动参数，若是，则轴继续运动，同时通过反馈实现多轴同步驱动；基于硬件规划、响应速度高、精度高的柔化曲线使得轴运动稳定，改善了基于MCU的轴运动所引起的速度、精度控制问题，以及修正了由于运动规划不完善，所引起电机启停及运动不连贯的缺陷。 |
