掘进机自主定位定向系统及方法
基本信息
| 申请号 | CN201811619053.6 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN109631938A | 公开（公告）日 | 2019-04-16 |
| 申请公布号 | CN109631938A | 申请公布日 | 2019-04-16 |
| 分类号 | G01C23/00（2006.01）I; G01C21/16（2006.01）I | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 罗世彬; 韩松来; 王思远 | 申请（专利权）人 | 湖南海迅自动化技术有限公司 |
| 代理机构 | - | 代理人 | - |
| 地址 | 410000 湖南省长沙市开福区青竹湖街道青竹湖路118号金卓产业园8号小型仪表装配厂房第三层301房 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提供一种基于惯性罗经和视觉测量的掘进机自主定位定向方法，包括如下步骤：(1)系统启动；(2)初始对准；(3)数据采集；(4)数据同步；(5)视觉速度解算；(6)惯性解算；(7)视觉姿态测量；(8)数据融合。本发明还提供了一种基于惯性罗经和视觉测量的掘进机自主定位定向系统。本发明利用惯性罗经提供掘进机的第一姿态信息，再将视觉相机提供的第二姿态信息与第一姿态信息进行数据融合，得到更加准确的定位信息。 |
