类渡槽环境中无人船测距单元与惯性测量单元的融合算法

基本信息

申请号 CN201710058030.1 申请日 -
公开(公告)号 CN106767796B 公开(公告)日 2020-02-21
申请公布号 CN106767796B 申请公布日 2020-02-21
分类号 G01C21/16;G01C21/20 分类 测量;测试;
发明人 邵俊臻;庞硕;高岱;柴雪松 申请(专利权)人 北京优尔伯特创新科技有限公司
代理机构 北京君泊知识产权代理有限公司 代理人 北京优尔博特创新科技有限公司;北京优尔伯特创新科技有限公司
地址 102200 北京市昌平区未来科学城南区蓬莱苑南街1号院7号楼811-7室
法律状态 -

摘要

摘要 本发明涉及一种类渡槽环境中无人船测距单元与惯性测量单元的融合算法,包括以下步骤:由测距单元计算得到船体测量偏向角;采用卡尔曼滤波技术由惯性测量单元构建系统状态模型;采用卡尔曼滤波技术由惯性测量单元构建系统测量模型;根据k‑1时刻预测k时刻的状态模型得到k时刻的船体预测偏向角;将k时刻的船体测量偏向角和船体预测偏向角结合,根据最优估算模型得到k时刻的最优预测估算值;k+1,k+2…k+n时刻的最优预测估算值重复上述步骤进行自回归运算得到;根据得到的最优预测估算值,无人船的控制系统控制推进器和舵调整船体的运动速度和方向完成渡槽检测。本发明可以控制无人船在完全密闭的条件下或无GPS的环境下进行稳定的自动航行的工作。