基于改进LSTM神经网络的安全性自动驾驶换道轨迹规划方法
基本信息
| 申请号 | CN202011340491.6 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN112389436A | 公开（公告）日 | 2021-02-23 |
| 申请公布号 | CN112389436A | 申请公布日 | 2021-02-23 |
| 分类号 | B60W30/18(2012.01)I; | 分类 | 一般车辆; |
| 发明人 | 熊明强;陈涛;张强;夏芹;谯杰 | 申请（专利权）人 | 中汽院智能网联科技有限公司 |
| 代理机构 | 重庆天成卓越专利代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 路宁 |
| 地址 | 400000重庆市两江新区金渝大道22号金泰智能产业园一期12栋3层C区 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提出了一种基于改进LSTM神经网络的安全性自动驾驶换道轨迹规划方法，包括如下步骤：S1，计算换道轨迹曲线；S2，计算轨迹安全性约束；S3，确定满足S2所述的轨迹安全性约束的最优轨迹；S4，将S3所述的最优轨迹与原始轨迹放入改进LSTM神经网络进行训练；S5，输出最终换道轨迹，从而构建了一套完整的动态车辆换道轨迹规划模型。本发明采用了考虑安全性的轨迹算法来生成安全轨迹，再用改进LSTM神经网络来对安全性轨迹与原始轨迹进行学习，使决策出的最终换道轨迹在安全性前提下更能贴近人类乘坐体验。因而本发明规划出的最优换道轨迹服务水平较高，能够保证乘客具有较高的舒适度体验与效率体验。 |
