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一种工业零件位姿估计方法及系统

基本信息

申请号 CN202110455776.2 申请日 -
公开（公告）号 CN113128610A 公开（公告）日 2021-07-16
申请公布号 CN113128610A 申请公布日 2021-07-16
分类号 G06K9/62（2006.01）I;G06K9/40（2006.01）I;G06N3/04（2006.01）I;G06N3/08（2006.01）I;G06T7/11（2017.01）I;G06T7/80（2017.01）I 分类 计算；推算；计数;
发明人 白洪亮;何军;刘红岩;孙琪;蒋思为;何钰霖 申请（专利权）人 苏州飞搜科技有限公司
代理机构 北京路浩知识产权代理有限公司 代理人 郭亮
地址 215000江苏省苏州市工业园区星湖街328号创意产业园2-B702单元
法律状态 -

摘要

摘要 本发明提供一种工业零件位姿估计方法及系统，包括：获取待测零件的零件点云；基于零件姿态分类模型，对零件点云进行分类处理，获取零件分类结果；根据零件分类结果确定目标零件模板；利用目标零件模板对零件点云进行匹配，以获取待检测零件的位姿信息。本发明提供的工业零件位姿估计方法及系统，根据对待测零件的点云进行分类和模板匹配，进而确定待测零件的位姿信息，提高了工业零件位姿估计的效率和准确性，为工业场景中零件位姿偏移位置与角度的判断提供了支持，解决了工业场景中利用机械臂等装置进行零件抓取的位姿估计问题。