一种基于面特征的多平台点云匹配方法专利查询专利号|摘要-满商公司网

一种基于面特征的多平台点云匹配方法

基本信息

申请号	CN202010891648.8	申请日	-
公开（公告）号	CN112132875A	公开（公告）日	2020-12-25
申请公布号	CN112132875A	申请公布日	2020-12-25
分类号	G06T7/33(2017.01)I	分类	计算；推算；计数;
发明人	刘如飞;卢秀山;刘以旭;马新江;柴永宁	申请（专利权）人	青岛秀山移动测量有限公司
代理机构	青岛智地领创专利代理有限公司	代理人	青岛秀山移动测量有限公司
地址	266590山东省青岛市黄岛区前湾港路579号山东科技大学科技园综合服务楼506室
法律状态	-

摘要

本发明公开了一种基于面特征的多平台点云匹配方法，属于移动测量点云匹配技术领域。本发明实施步骤如下：采集获取目标物的点云数据，进行数据去噪预处理，将预处理后原始点云坐标系转换到以重心为坐标原点，坐标轴方向不变的局部坐标系；从获取的点云数据中均匀地选取三对或三对以上的匹配平面，采用稳健RANSAC算法进行平面拟合以提取公共面的平面参数(A，B，C，D)，进行平面点云的自身平整度评价；基于三对或三对以上对应平面的平面参数，将旋转参数换为非线性模型后进行线性化处理，平移参数不变，采用整体最小二乘法进行参数求解；基于平差结果的改正数对待配准平面的相关性进行评价，对不满足要求的平面进行重新选取；基于坐标转换模型，完成点云的匹配。