一种多期车载激光点云道路变化监测方法专利查询专利号|摘要-满商公司网

一种多期车载激光点云道路变化监测方法

基本信息

申请号	CN202011336211.4	申请日	-
公开（公告）号	CN112330661A	公开（公告）日	2021-02-05
申请公布号	CN112330661A	申请公布日	2021-02-05
分类号	G06T7/00(2017.01)I;	分类	计算；推算；计数;
发明人	任红伟;刘如飞;卢秀山;陈敏;王飞;柴永宁	申请（专利权）人	青岛秀山移动测量有限公司
代理机构	济南金迪知识产权代理有限公司	代理人	段毅凡
地址	100191北京市海淀区西土城路8号
法律状态	-

摘要

本发明公开了一种多期车载激光点云道路变化监测方法，首先分析车载激光道路点云的特征，将道路场景点云数据预处理为与点云配准相关的信息和无关信息，进一步以道路场景特有的路缘石作为边界辅助，分离出路面点云，然后基于路缘石边界和地物点云数据，建立八叉树索引，采用法向量提取特征区域和LSP(Local Surface Patches)特征检测法等间隔提取特征点；最后用基于特征点的4PCS(4‑Points Congruent Sets)配准算法完成粗配准，用双向KD树索引的加速ICP(Iterative Closest Point)算法完成精配准。以变化监测的精度要求为约束条件，对道路进行变化监测，配准精度更高速度更快。