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一种辅助机器人的快速定位跟踪装置

基本信息

申请号	CN202111619869.0	申请日	-
公开（公告）号	CN114098968B	公开（公告）日	2022-05-27
申请公布号	CN114098968B	申请公布日	2022-05-27
分类号	A61B34/20（2016.01）I	分类	医学或兽医学；卫生学;
发明人	胡善云;梁泳强;丘永洪;肖伟鹏;李小雪	申请（专利权）人	珠海维尔康生物科技有限公司
代理机构	广州科沃园专利代理有限公司	代理人	-
地址	519080广东省珠海市软件园路1号生产加工中心5#楼三层7单元
法律状态	-

摘要

本发明公开了一种辅助机器人的快速定位跟踪方法，包括以下步骤：S1、通过MRI图像确定目标尺寸和骨性标志点的位置关系；S2、建立体表定位板与目标靶点之间的第一坐标系以及体表定位板与辅助机器人视觉定位装置之间的第二坐标系，并以体表定位板为标准通过计算将两个坐标系校正为一个标准坐标系，依据标准坐标系控制辅助机器人定位；S3、通过MRI图像测量，结合手术过程中实时拍摄的X光图片进行图像融合测算，获得目标靶点在体表定位板上的实时数据，辅助机器人的视觉定位装置根据体表定位板上靶点的位置数据进行精确穿刺定位以及跟踪目标靶点移动，同时公开相应的装置，整体原理简单，降低机器人系统成本，实现机器人高效运作，降低操作难度。