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两自由度平面并联高速高精度机器人

基本信息

申请号	CN03111437.7	申请日	-
公开（公告）号	CN100421883C	公开（公告）日	2008-10-01
申请公布号	CN100421883C	申请公布日	2008-10-01
分类号	B25J5/02(2006.01)	分类	手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人	孙立宁;曲东升;楚中毅	申请（专利权）人	哈尔滨工业大学博实精密测控有限责任公司
代理机构	哈尔滨市松花江专利商标事务所	代理人	毕志铭
地址	150001黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号
法律状态	-

摘要

两自由度平面并联高速高精度机器人，它涉及一种工业机器人。为解决现有技术中机构惯量较大、系统有效负载与总负载比低，以及整个机构的定位精度低的问题。它包含有相互平行设置的左直线导轨(1)、右直线导轨(5)、左移动平台(2)、右移动平台(6)、驱动装置、左联杆(4)和右联杆(8)，左联杆(4)和右联杆(8)的一端分别通过第一转动副(3)和第二转动副(7)与左移动平台(2)和右移动平台相连接，左联杆(4)和右联杆(8)的另一端通过末端转动副(9)相互连接；所述驱动装置由设置在左直线导轨(1)和右直线导轨(5)上的左丝杠(C₁)和右丝杠(C₂)、分别与左右丝杠相配合的左滑块(D₁)和右滑块(D₂)、带动左右丝杠转动的左电机(E₁)和右电机(E₂)组成，左移动平台(2)和右移动平台(6)分别安装在左滑块(D₁)和右滑块(D₂)上。本发明可应用于高速、高精度的两维平面运动场合。