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五自由度过约束混联机器人

基本信息

申请号	CN201210184874.8	申请日	-
公开（公告）号	CN102699898A	公开（公告）日	2012-10-03
申请公布号	CN102699898A	申请公布日	2012-10-03
分类号	B25J9/00(2006.01)I;B25J9/10(2006.01)I	分类	手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人	黄田;汪满新;王攀峰;梅江平;宋轶民;孙涛	申请（专利权）人	洛阳天扬智能科技有限公司
代理机构	天津市北洋有限责任专利代理事务所	代理人	天津大学;洛阳天扬智能科技有限公司
地址	300072 天津市南开区卫津路92号
法律状态	-

摘要

一种五自由度过约束混联机器人，包括：固定架、动平台、连接在所述动平台末端的自由度定位头，以及设置在所述固定架与动平台之间的第一支链、第二支链和第三支链。第三支链包括第一铰链和第三长度调节装置；所述第一铰链设置在固定架中间部位，所述第三长度调节装置通过第一铰链并与其构成移动副设置在固定架上，其末端与动平台固接，第一、第二支链均包括转动叉、长度调节装置、T形铰和转动圈；所述第一、第二支链的转动叉关于第一铰链对称布置在所述固定架的左右两侧，且第一、第二支链均通过转动叉转动连接于固定架、通过转动圈与动平台转动连接。本发明结构紧凑，设计巧妙，为过约束机构，整机刚度好、精度高，运动学求解简单，便于控制，具有大的工作空间机架体积比。