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一种五自由度混联机器人的双闭环控制方法

基本信息

申请号 CN201610465824.5 申请日 -
公开（公告）号 CN105945954B 公开（公告）日 2017-11-28
申请公布号 CN105945954B 申请公布日 2017-11-28
分类号 B25J9/16(2006.01)I 分类 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人 黄田;刘祺;董成林;肖聚亮;刘海涛;梅江平;田文杰;丁雅斌 申请（专利权）人 洛阳天扬智能科技有限公司
代理机构 天津市北洋有限责任专利代理事务所 代理人 天津大学;洛阳天扬智能科技有限公司
地址 300072 天津市南开区卫津路92号
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了一种含转动支架的五自由度混联机器人的双闭环控制方法，步骤为：利用第一、第二圆光栅实时检测第一、第四转动副的轴线的实际转角，利用直线光栅实时检测从动长度调节装置沿移动副方向的移动距离，将实际转角和实际杆长信息通过算法转换为驱动三个伺服电机的实际转角，并将其与指令值比较，经PID调节转换为速度指令，进而实现位置环反馈控制；通过伺服电机的绝对式角度编码器，实时检测三个伺服电机轴的实际转角并分别作微分处理得到电机的实际转速，分别与相应的速度指令进行比较，进而通过PI调节实现电机的速度环反馈控制。本发明可在线实时补偿主动长度调节装置因丝杠传动误差、热伸长和因轴向弹性变形造成的杆长误差。