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含双平台的过约束五自由度混联机器人

基本信息

申请号 CN201210185405.8 申请日 -
公开（公告）号 CN102699900A 公开（公告）日 2012-10-03
申请公布号 CN102699900A 申请公布日 2012-10-03
分类号 B25J9/00(2006.01)I 分类 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人 黄田;汪满新;梅江平;王攀峰;宋轶民;孙涛 申请（专利权）人 洛阳天扬智能科技有限公司
代理机构 天津市北洋有限责任专利代理事务所 代理人 天津大学;洛阳天扬智能科技有限公司
地址 300072 天津市南开区卫津路92号
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了一种含双平台的过约束五自由度混联机器人，包括固定架、动平台、定位头以及设置在所述固定架与动平台之间的结构相同的第一支链、第二支链和第三支链，三个支链均主动支链包括转动叉、长度调节装置和T形铰，所述主动支链通过转动叉转动连接于固定架，通过T形铰转动连接于动平台。所述的动平台包括同中心线的主平台和副平台，所述副平台设置在所述主平台的前端，所述主平台和副平台绕所述中心线相对转动，所述定位头为具有两个转动自由度的串联头，连接于主平台的末端。本发明结构紧凑，设计巧妙，为过约束机构，整机刚度好、精度高，抵抗负载能力强，且机构具有大的工作空间机架体积比。