一种五自由度混联机器人直接误差补偿技术
基本信息
| 申请号 | CN201610938701.9 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN106625573B | 公开（公告）日 | 2018-11-13 |
| 申请公布号 | CN106625573B | 申请公布日 | 2018-11-13 |
| 分类号 | B25J9/00;B25J9/16 | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 田文杰;尹福文;刘祺;丁雅斌;刘海涛;黄田;肖聚亮;秦旭达;梅江平 | 申请（专利权）人 | 洛阳天扬智能科技有限公司 |
| 代理机构 | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 | 代理人 | 天津大学;洛阳天扬智能科技有限公司 |
| 地址 | 300072 天津市南开区卫津路92号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种五自由度混联机器人直接误差补偿技术：建立坐标系统；并联机构位姿误差检测及预估；串联转头位姿误差检测及预估；混联机器人位姿误差预估及补偿；检测混联机器人在工作空间内的位姿误差，直至精度满足需求。本发明结合了串联机器人工作空间大和并联机器人加速度大、刚度高的特点，以高速高精加工为目标，在大尺度非结构环境下的加工制造领域具有广泛的应用前景，适用于机器人误差补偿。 |
