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一种擦窗机器人的行走控制方法和行走控制装置

基本信息

申请号 CN201810920758.5 申请日 -
公开（公告）号 CN109044181B 公开（公告）日 2021-07-20
申请公布号 CN109044181B 申请公布日 2021-07-20
分类号 A47L1/02;G05D1/02 分类 家具；家庭用的物品或设备；咖啡磨；香料磨；一般吸尘器;
发明人 王时群;刘德;郑卓斌;王立磊 申请（专利权）人 广东宝乐机器人股份有限公司
代理机构 深圳中一联合知识产权代理有限公司 代理人 张全文
地址 510000 广东省广州市南沙区大岗镇豪岗大道30号
法律状态 -

摘要

摘要 本发明适用于智能家电技术领域，提供了一种擦窗机器人的行走控制方法和行走控制装置，所述行走控制装置包括：气压吸附单元、气压检测单元和行走控制单元；所述气压吸附单元包括主吸附气压仓，以及设置在所述主吸附气压仓周围并与所述主吸附气压仓连通的多个小孔气压仓；所述行走控制单元用于根据所述主吸附气压仓的气压值的变化、小孔气压仓的位置分布以及所述擦窗机器人的运动方向检测与所述擦窗机器人接触的接触面的边界，并根据所述接触面的边界检测结果规划所述擦窗机器人的行走路径，完成对整个接触面的擦拭；不需要额外设置防跌落检测杆检测接触面的边界，提高了擦窗机器人的清洁效率。