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自移动设备的避障控制方法及自移动设备

基本信息

申请号 CN201810362958.3 申请日 -
公开（公告）号 CN108762247B 公开（公告）日 2021-06-11
申请公布号 CN108762247B 申请公布日 2021-06-11
分类号 G05D1/02 分类 控制；调节;
发明人 王时群;刘德;郑卓斌;王立磊 申请（专利权）人 广东宝乐机器人股份有限公司
代理机构 - 代理人 -
地址 510000 广东省广州市南沙区大岗镇豪岗大道30号
法律状态 -

摘要

摘要 本发明揭示了一种自移动设备的避障控制方法，S1:将自移动设备的行走路径分割为N个动作，并预设自移动设备完成每个动作所需持续时间阈值；且，N＞1；S2:自移动设备以任一动作为当前动作运动；S3:判断当前动作是否处于异常状态，若处于异常状态则执行步骤S4；若未处于异常状态则返回步骤S2；S4:检测当前动作持续时间是否满足对应动作的时间阈值，如果是则自移动设备执行步骤S5；如果否则返回步骤S2；S5：执行下一动作，并返回步骤S2；S6：重复步骤S2至S5，直到自移动设备完成行走路径或停止工作。本发明还提供一种自移动设备，基于上述避障控制方法提高机器人障碍判断的准确性，实现自移动设备的避障控制。