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一种导航模块坐标系与机器人坐标系的转换方法

基本信息

申请号	CN201610560903.4	申请日	-
公开（公告）号	CN105973240B	公开（公告）日	2018-11-23
申请公布号	CN105973240B	申请公布日	2018-11-23
分类号	G01C21/20	分类	测量；测试;
发明人	乔徽;张腾飞	申请（专利权）人	黑龙江严格数字农业科技集团有限公司
代理机构	苏州慧通知识产权代理事务所（普通合伙）	代理人	丁秀华
地址	150060 黑龙江省哈尔滨市经开区哈平路集中区大连北路与兴凯路交口处
法律状态	-

摘要

本发明涉及一种导航模块坐标系与机器人坐标系的转换方法，包括：S100,机器人自转，利用所述相机拍摄的第一预设路标计算出导航模块坐标系原点与机器人坐标系原点的偏移量；S200,机器人直线行走，利用所述相机拍摄的第二预设路标计算出导航模块坐标系与机器人坐标系的X轴旋转角；S300,计算导航模块坐标系与机器人坐标系的转换参数，确定转换关系矩阵。本发明通过机器人自转与直线行走，计算出导航模块坐标系与机器人坐标系之间的位移加旋转关系，就可以得到导航模块坐标系与机器人坐标系之间的转换关系，导航模块坐标系可与机器人坐标系进行转换，使得机器人能够在定位与导航过程中得到准确的基于自身的坐标与位姿，导航精度更高。