一种未知环境下的机器人环境探索方法及系统
基本信息
| 申请号 | CN202011564261.8 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN112828883B | 公开（公告）日 | 2022-07-01 |
| 申请公布号 | CN112828883B | 申请公布日 | 2022-07-01 |
| 分类号 | B25J9/16（2006.01）I | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 孟庆虎;王超群 | 申请（专利权）人 | 香港中文大学深圳研究院 |
| 代理机构 | 深圳新创友知识产权代理有限公司 | 代理人 | - |
| 地址 | 518000广东省深圳市南山区粤海街道粤兴二道10号香港中文大学深圳研究院大楼407室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种未知环境下的机器人环境探索方法及系统，所述方法包括如下步骤：S1、环境点云表达建模；S2、传感可视范围内拓扑地图构建；S3、拓扑地图表达下探索结果增益评估：即拓扑环境表达下的信息增益评估；S4、基于信息增益与规划路径长度的运动决策。本发明能使移动机器人能够高效、准确地收集信息，实现环境探索以及建模。可以广泛的应用于基于移动机器人的环境探索建模和监控任务，在救灾、家庭服务等诸多场景中的潜在应用前景广阔。 |
