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一种焊接机器人的新型摆焊轨迹规划方法

基本信息

申请号 CN202110787275.4 申请日 -
公开（公告）号 CN113305852A 公开（公告）日 2021-08-27
申请公布号 CN113305852A 申请公布日 2021-08-27
分类号 B25J9/16（2006.01）I;B23K37/00（2006.01）I 分类 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人 胡晓;苏芳茵;焦晨航;袁野;钱网;张子立 申请（专利权）人 无锡信捷电气股份有限公司
代理机构 无锡经诚知识产权代理事务所（普通合伙） 代理人 丁雨燕
地址 214000江苏省无锡市滨湖区胡埭工业园北区刘塘路9号
法律状态 -

摘要

摘要 本发明涉及自动化焊接技术领域，具体是一种焊接机器人的新型摆焊轨迹规划方法，首先需要确定焊接参数，获得示教点位参数；然后确定摆动平面，在焊缝坐标系下，通过对整条轨迹的速度规划，得到插补所需的参数；再根据轨迹叠加的思想，在垂直于焊缝的方向采用摆线轨迹规划方法，沿着焊缝方向采用等时间的直线轨迹规划方法。本方法能够保证机器人在焊接过程中各关节角速度和角加速度连续，可有效提高焊缝质量。在垂直于焊接主轨迹的方向采用摆线位移分段函数，可保证速度、加速度在整个摆动焊接过程中连续。