一种双机器人协同搬运的控制方法及装置专利查询专利号|摘要-满商公司网

一种双机器人协同搬运的控制方法及装置

基本信息

申请号	CN201910373169.4	申请日	-
公开（公告）号	CN111890348A	公开（公告）日	2020-11-06
申请公布号	CN111890348A	申请公布日	2020-11-06
分类号	B25J9/16(2006.01)I	分类	手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人	张弓;包翔宇;候至丞;徐征;杨文林;梁济民;王建;冯伟;王卫军;韩彰秀	申请（专利权）人	深圳市中科德睿智能科技有限公司
代理机构	广州容大知识产权代理事务所（普通合伙）	代理人	广州中国科学院先进技术研究所;深圳市中科德睿智能科技有限公司
地址	510000广东省广州市南沙区海滨路1121号
法律状态	-

摘要

本发明涉及一种双机器人协同搬运的控制方法，应用于一双机器人协同系统，包括主从二机器人，主从二机器人均包含用以共同夹持待搬运工件的末端执行器，所述方法用于对所述末端执行器相对于所述工件的位置和作用力进行控制；所述方法包括：主从机器人采用主从协同控制模式，主机器人按照预设工况轨迹独立运动，从机器人固定在所述主机器人的相对位置；依据环境约束，获取主从机器人相对工件的期望位置和期望作用力；采集主从机器人实时的位置和作用力，基于改进的PID算法，对位置和作用力进行修正，从而产生主从机器人实际输出的位置和作用力。本发明能够精确控制双机器人末端执行器相对于工件的位置和输出力，提高了控制精度和系统作业的稳定性。