一种水下仿生机器人及其运动控制系统专利查询专利号|摘要-满商公司网

一种水下仿生机器人及其运动控制系统

基本信息

申请号	CN201921974483.X	申请日	-
公开（公告）号	CN211943686U	公开（公告）日	2020-11-17
申请公布号	CN211943686U	申请公布日	2020-11-17
分类号	B63C11/52(2006.01)I;B63H1/36(2006.01)I	分类	船舶或其他水上船只；与船有关的设备;
发明人	李亚锋;杨文林;王卫军;张弓;张治彪;刘小凯;陶浩	申请（专利权）人	深圳市中科德睿智能科技有限公司
代理机构	广州容大知识产权代理事务所（普通合伙）	代理人	广州中国科学院先进技术研究所;深圳市中科德睿智能科技有限公司
地址	511458广东省广州市南沙区海滨路1121号A栋
法律状态	-

摘要

一种水下仿生机器人，包括机体，设置于所述机体左右两侧的胸鳍及设置于所述机体尾部的尾鳍，所述机体内设有控制器，所述胸鳍包括多个侧鳍条及连接于所述侧鳍条的柔性鳍面，所述尾鳍包括一尾鳍条及连接于尾鳍条的尾鳍软体，每个所述侧鳍条或所述尾鳍条连接于独立的鳍条摆动机构，所述鳍条摆动机构被所述控制器控制运动，以使两侧的所述侧鳍条以相同频率不同相位角上下摆动，所述尾鳍条左右摆动。采用胸鳍推进和尾鳍推进两种推进模式，通过侧鳍条的上下摆动和尾鳍条的左右摆动来产生推进力，可有效提高机器人的机动性和推进效率，有效提高了仿生机器人的综合性能，能更好地适应狭窄、复杂和动态的水下环境，便于开展监测、勘探、搜索及救援等任务。