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具备多RGBD相机的成像系统的三维拼接方法及装置

基本信息

申请号 CN202110906354.2 申请日 -
公开（公告）号 CN113808250A 公开（公告）日 2021-12-17
申请公布号 CN113808250A 申请公布日 2021-12-17
分类号 G06T17/00（2006.01）I;G06K9/46（2006.01）I;G06K9/62（2006.01）I;G06T7/33（2017.01）I;G06T7/66（2017.01）I 分类 计算；推算；计数;
发明人 袁飞;叶溯;刘永;周晨凯 申请（专利权）人 苏州众得光电科技有限公司
代理机构 北京远大卓悦知识产权代理有限公司 代理人 杨明霞
地址 215000江苏省苏州市高新区向街8号
法律状态 -

摘要

摘要 本发明提供一种具备多RGBD相机的成像系统的三维拼接方法，包括基于至少两个RGBD相机中的二维图像得到图像曲面信息；对图像曲面信息进行二维图像的特征点配准；基于预先标定的二维图像与三维图像的关系，进行拼接。本发明将三维拼接问题转化为二维图像匹配问题，根据二维图像匹配实现三维对应点的查找，并利用视角间的对应特征点实现三维数据拼接。且本发明先基于预先的标定，对二维配准后的结果进行第一次拼接，再采用迭代算法进行二次拼接提高其拼接精度，提高其多RGBD相机的成像系统的成像精度。相应地，本发明还提供一种装置及存储介质。