基于混联机构的仿人型下肢外骨骼构型方法专利查询专利号|摘要-满商公司网

基于混联机构的仿人型下肢外骨骼构型方法

基本信息

申请号	CN201910433209.X	申请日	-
公开（公告）号	CN110076758A	公开（公告）日	2019-08-02
申请公布号	CN110076758A	申请公布日	2019-08-02
分类号	B25J9/00（2006.01）I; B25J19/00（2006.01）I	分类	手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人	任彬; 罗序荣	申请（专利权）人	上海大学科技园区有限公司
代理机构	上海上大专利事务所（普通合伙）	代理人	陆聪明
地址	200444 上海市宝山区上大路99号
法律状态	-

摘要

本发明公开了一种基于混联机构的仿人型下肢外骨骼构型方法。本方法的操作步骤为：1）基于人体解剖学和“拟人化”的构型设计思想，对下肢外骨骼进行自由度配置。2）根据仿人型下肢外骨骼自由度配置，设计了一种基于混联机构的仿人型下肢外骨骼构型，具体为6SPS+3SPS+1SPS+3SPS，单腿由3SPS+1SPS+3SPS的混联机构组成。3）以髋关节为例，对6SPS并联机构进行运动学仿真，结合实验所测的人体步态数据，验证了髋关节处的人机运动匹配效果。本发明具有创新性和仿真及实验依据，同时具有人机运动匹配精度高、承载能力大和稳定性高的突出优点，可解决现有下肢外骨骼构型无法实现对穿戴者下肢关节各个方向运动的主动驱动问题，对下肢外骨骼的构型设计具有重大的指导意义。