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机器人足端碰撞稳定控制方法、装置和足式机器人

基本信息

申请号 CN202110846375.X 申请日 -
公开（公告）号 CN113524190A 公开（公告）日 2021-10-22
申请公布号 CN113524190A 申请公布日 2021-10-22
分类号 B25J9/16（2006.01）I;B62D57/032（2006.01）I 分类 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人 陈春玉;刘益彰;葛利刚;白杰;周江琛;罗秋月;熊友军 申请（专利权）人 深圳市优必选科技股份有限公司
代理机构 北京超凡宏宇专利代理事务所（特殊普通合伙） 代理人 梁韬
地址 518000广东省深圳市南山区学苑大道1001号南山智园C1栋16、22楼
法律状态 -

摘要

摘要 本申请实施例提供一种机器人足端碰撞稳定控制方法、装置和足式机器人，机器人的单腿运动规划轨迹包括足端前进方向轨迹分量、侧移方向轨迹分量和抬起方向轨迹分量；该方法包括：在检测到机器人的摆动腿发生足端碰撞时，停止摆动腿在碰撞方向上的轨迹分量规划，所述碰撞方向的轨迹分量为前进方向轨迹分量和/或侧移方向轨迹分量；根据实时获取的摆动腿的足端在碰撞方向上受到的外力基于足端拖动控制模式计算碰撞方向上的位置偏移量；利用碰撞方向上的位置偏移量和在非碰撞方向上的期望轨迹分量控制摆动腿运动。该方法可以在机器人在发生足端碰撞后，避免出现摔倒或受到损坏等，保证了机器人自身或外界环境的安全。