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机器人协同搬运的控制方法、装置和计算机设备

基本信息

申请号 CN202111054669.5 申请日 -
公开（公告）号 CN113510713A 公开（公告）日 2021-10-19
申请公布号 CN113510713A 申请公布日 2021-10-19
分类号 B25J9/16（2006.01）I 分类 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人 曾献文;刘益彰;熊友军 申请（专利权）人 深圳市优必选科技股份有限公司
代理机构 深圳市明日今典知识产权代理事务所（普通合伙） 代理人 王杰辉;熊成龙
地址 518000广东省深圳市南山区学苑大道1001号南山智园C1栋16、22楼
法律状态 -

摘要

摘要 本申请提供了一种机器人协同搬运的控制方法、装置和计算机设备，机器人的控制系统实时获取机器人的末端执行器上的实际接触力，基于实际前向力通过第一导纳控制方程计算得到机器人前向搬运位置，并根据竖向压力通过GMR曲线计算得到搬运过程中竖向抬升运动的竖向抬升速度。控制系统控制机器人的末端执行器按照竖向抬升速度运动至前向搬运位置，实现与协作者的协同搬运。机器人在与协作者协同搬运物体时，控制系统通过前向导纳控制得到下一时刻的前向搬运位置，以及在协同过程中主动意图预测、实时调整搬运竖向抬升速度，并通过竖向导纳控制补偿速度预测误差，从而避免被动响应带来的搬运物体姿态变化，提高协同搬运的精准度以及安全性能。