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仿人机器人的冗余手臂的抛投轨迹规划方法、装置及介质

基本信息

申请号 CN202111082022.3 申请日 -
公开（公告）号 CN113524205A 公开（公告）日 2021-10-22
申请公布号 CN113524205A 申请公布日 2021-10-22
分类号 B25J9/16（2006.01）I;B25J13/00（2006.01）I 分类 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人 罗璇;刘益彰;熊友军 申请（专利权）人 深圳市优必选科技股份有限公司
代理机构 深圳市明日今典知识产权代理事务所（普通合伙） 代理人 王杰辉;熊成龙
地址 518000广东省深圳市南山区学苑大道1001号南山智园C1栋16、22楼
法律状态 -

摘要

摘要 本申请涉及抛投轨迹规划技术领域，揭示了一种仿人机器人的冗余手臂的抛投轨迹规划方法、装置及介质，其中方法包括：获取预设加速度变化曲线，根据预设加速度变化曲线、世界起点位置、世界目标点位置及世界出手点位置生成加速阶段轨迹；根据加速阶段轨迹得到抛投轨迹；采用预设时间间隔，对抛投轨迹进行离散处理得到多个离散位置；分别对每个离散位置进行关节角的求解得到多个求解结果；当存在求解结果为无解时，对世界出手点位置进行调整，重复执行获取预设加速轨迹曲线的步骤直至各个求解结果均为有解，根据各个求解结果均为有解对应的各个关节角确定目标关节角集合。实现仿人机器人的抛投轨迹规划，提高了轨迹求解精度，提高了轨迹求解速率。