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机器人位姿的确定方法、装置、机器人及存储介质

基本信息

申请号 CN202110709447.6 申请日 -
公开（公告）号 CN113510703A 公开（公告）日 2021-10-19
申请公布号 CN113510703A 申请公布日 2021-10-19
分类号 B25J9/16（2006.01）I;B25J19/02（2006.01）I 分类 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人 谷雨隆;熊友军;张思民;赵云 申请（专利权）人 深圳市优必选科技股份有限公司
代理机构 深圳中一联合知识产权代理有限公司 代理人 张瑞志
地址 518000广东省深圳市南山区学苑大道1001号南山智园C1栋16、22楼
法律状态 -

摘要

摘要 本申请适用于机器人控制领域，提供了机器人位姿的确定方法、装置、机器人及存储介质。机器人位姿的确定方法包括获取机器人的第一位姿，在机器人的激光雷达进行激光扫描时，根据第一位姿确定激光雷达对应的激光点在地图坐标系下的第一位置，确定第一位置与第一位置所在的栅格的匹配分数，所述栅格是概率地图中的栅格，根据匹配分数确定第一位姿的第一置信度；根据第一置信度确定目标位姿，从而可以通过第一置信度评估第一位姿，得到准确度更高的目标位姿。