运动载体下的MEMS陀螺仪输出的零偏补偿方法及装置专利查询专利号|摘要-满商公司网

运动载体下的MEMS陀螺仪输出的零偏补偿方法及装置

基本信息

申请号	CN201810660414.5	申请日	-
公开（公告）号	CN108827291A	公开（公告）日	2018-11-16
申请公布号	CN108827291A	申请公布日	2018-11-16
分类号	G01C21/16;G01C21/20;G01C25/00	分类	测量；测试;
发明人	李刚;齐建宇;夏阳;乔昱阳	申请（专利权）人	北京羲朗科技有限公司
代理机构	北京路浩知识产权代理有限公司	代理人	北京羲朗科技有限公司
地址	100036 北京市海淀区翠微中里14号楼三层B323
法律状态	-

摘要

本发明实施例提供的一种运动载体下的MEMS陀螺仪输出的零偏补偿方法及装置，该方法包括：在第一采集时刻和第二采集时刻分别获取地磁计的第一信息和加速度计的第二信息，根据所述第一信息和所述第二信息分别建立所述地磁计的地磁四元数、所述陀螺仪的姿态四元数，根据所述地磁四元数获得共轭四元数，并根据所述共轭四元数和所述姿态四元数获得误差四元数，根据所述误差四元数获得对应的平台误差角；根据所述平台误差角和预设的陀螺零偏反馈系数分别获得对应于所述第一采集时刻和所述第二采集时刻的所述陀螺仪的零偏值，根据所述陀螺仪的零偏值获得对应于第二采集时刻的所述陀螺仪的输出值，实现快速补偿MEMS陀螺零偏，确保陀螺仪稳定输出。