离心管取放方法、设备和计算机可读存储介质
基本信息
| 申请号 | CN202111507100.X | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113893958A | 公开（公告）日 | 2022-01-07 |
| 申请公布号 | CN113893958A | 申请公布日 | 2022-01-07 |
| 分类号 | B04B13/00（2006.01）I;B04B15/00（2006.01）I | 分类 | 用于实现物理或化学工艺过程的离心装置或离心机; |
| 发明人 | 严义勇;张超;蔡振庆;刘自天;刘运旺 | 申请（专利权）人 | 深圳市易瑞生物技术股份有限公司 |
| 代理机构 | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 | 代理人 | 李艳丽 |
| 地址 | 518000广东省深圳市宝安区新安街道兴东社区留仙一路易瑞生物大厦101 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本申请涉及一种离心管取放方法、设备和计算机可读存储介质，以较为低廉的成本，能够实现离心管的自动、精确取放。该方法包括：检测离心机盖是否打开；若离心机盖已打开，则通过视觉设备拍摄离心机的离心腔，获取以离心机转子的中心为圆心的一定范围的图像；根据以离心机转子的中心为圆心的一定范围的图像，确定离心管的方位；根据离心管的方位，控制机械臂至离心管的方位放置或取出离心管。本申请的技术方案摆脱了离心机对特定电机和/或外置传感器的依赖，离心后电机可以自然降速停止，无需电机寻找结束位置，硬件控制上更简单方便，实现成本低廉。 |
