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一种水下潜器的突防路径规划方法

基本信息

申请号	CN201510981126.6	申请日	-
公开（公告）号	CN106908063A	公开（公告）日	2017-06-30
申请公布号	CN106908063A	申请公布日	2017-06-30
分类号	G01C21/20	分类	测量；测试;
发明人	韩雪;其他发明人请求不公开姓名	申请（专利权）人	哈尔滨火星创业投资有限公司
代理机构	-	代理人	-
地址	150028 黑龙江省哈尔滨市高新区科技创新城创新创业广场14号楼明月街236号509室
法律状态	-

摘要

一种水下潜器的突防路径规划方法，其特征在于：通过初始化参数，对空间进行离散化处理，利用初始化和声记忆库，生成一条新路径，更新和声记忆库，对比判断是否满足结束条件，如果满足就结束，并输出最优路径，否则返回第三步继续执行。利用和声搜索算法(Harmony Search，HS)进行路径规划，对整个突防空间进行离散化处理时采用只将突防空间的一个维度离散，其他维度不变的方法。这里，只将x周离散化，这样就可以将整个空间划分为几个平行于面yOz的平面了，这样只需在中间的每个平面内取一个点，然后连接起点和终点，就会形成一条路径。在此基础上，起始点和终点是固定不变的，只有从中间平面选取的点可以在相应的平面内自由移动。本发明提供的全姿态算法有效解决了姿态角的计算过程可能存在误判与溢出问题。