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一种具有力矩测量能力的串联弹性机构

基本信息

申请号 CN201821118404.0 申请日 -
公开（公告）号 CN208688700U 公开（公告）日 2019-04-02
申请公布号 CN208688700U 申请公布日 2019-04-02
分类号 G01L5/00（2006.01）I 分类 测量；测试;
发明人 王圆星; 陈鹏; 崔龙; 李洪谊 申请（专利权）人 辽宁交投投资有限责任公司
代理机构 沈阳铭扬联创知识产权代理事务所（普通合伙） 代理人 沈阳通用机器人技术股份有限公司
地址 110168 辽宁省沈阳市浑南区浑南新区高歌路8-1号
法律状态 -

摘要

摘要 一种具有力矩测量能力的串联弹性机构,属于机器人技术领域。包括力矩输入端，连接外部关节减速器的输出端；力矩输出端Ⅰ，和力矩输入端的对应连接孔Ⅱ间分别连接拉簧，每两个拉簧形成八字形的拉簧组，沿圆周对称设置；力矩输出端Ⅱ内圈和外圈间沿圆周均匀设置有多个连接筋，内圈设交叉滚子轴承，通过交叉滚子轴承连接力矩输入端的连接轴，交叉滚子轴承上分别设置内外端盖，力矩输出端Ⅱ与力矩输入端转动连接；力矩输出端Ⅰ和力矩输出端Ⅱ通过螺栓连接，与机器人的连杆相连；整体形成扭转弹性机构。通过对本发明力矩输出特性的设计，将力矩测量转化为变形角度的测量，使其测量的力矩平稳，无需滤波直接用于控制系统。