用于自动驾驶的域控制器的控制方法及装置
基本信息
| 申请号 | CN201810016803.4 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN108170148B | 公开（公告）日 | 2021-07-27 |
| 申请公布号 | CN108170148B | 申请公布日 | 2021-07-27 |
| 分类号 | G05D1/02（2020.01） | 分类 | 控制；调节; |
| 发明人 | 刘祺;赵洵;程硕;陈百鸣;俞伟;李亮 | 申请（专利权）人 | 天津英创汇智汽车技术有限公司 |
| 代理机构 | 北京超凡志成知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 苏胜 |
| 地址 | 301700 天津市武清区汽车产业园云景道1号汽车大厦818室-1（集中办公区） | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提供了用于自动驾驶的域控制器的控制方法及装置，涉及动力控制技术领域，其中，该用于自动驾驶的域控制器的控制方法包括：首先，接收感知层输出的车辆状态信息和目标路径信息，其次，判断驾驶端是否介入车辆控制，接着，判断结果为否时，根据车辆状态信息和目标路径信息进行稳定性检测，之后，当车辆的稳定性为失稳状态时，选择相应的稳定性干预模式，之后，当车辆的稳定性为稳定状态时，计算综合驾驶性指标，然后，根据稳定性干预模式或综合驾驶性指标计算目标控制指令，最后，将目标控制指令发送至底层执行器，通过上述处理过程，实现了对自动驾驶过程中车辆稳定性、舒适性等多方面的考虑，进而提升了乘员的体验。 |
