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一种具有球形抓取结构的delta机械手

基本信息

申请号 CN202022004718.1 申请日 -
公开（公告）号 CN213568370U 公开（公告）日 2021-06-29
申请公布号 CN213568370U 申请公布日 2021-06-29
分类号 B65G47/90（2006.01）I;B25J15/08（2006.01）I 分类 输送；包装；贮存；搬运薄的或细丝状材料;
发明人 谢磊 申请（专利权）人 上海三佑科技发展有限公司
代理机构 上海怡恩专利代理事务所（普通合伙） 代理人 潘青青
地址 201800上海市嘉定区菊园新区环城路2222号1幢J1892室
法律状态 -

摘要

摘要 本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种具有球形抓取结构的delta机械手，包括固定杆，所述固定杆的底部安装有旋转装置，所述固定杆与旋转装置转动连接，所述旋转装置的底部固定连接有固定块，所述固定块的内部安装有球套，所述球套与固定块固定连接，所述球套的内部设置有球块，所述球套与球块卡合连接，本实用新型设置了与球套和球块相互配合的旋转装置，球块通过凸块在球套中同一垂直面进行摇摆运动，而球套在连接块的作用下在水平面进行360度旋转运动，让机械臂运转灵活无死点，对于来料工件没有固定位置要求，解决了Delta机器人机械臂结构比较容易受损，超过运动范围可能导致机械连杆解体的问题。