水面无人艇自主避障方法
基本信息
| 申请号 | CN202111282338.7 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN114035574A | 公开（公告）日 | 2022-02-11 |
| 申请公布号 | CN114035574A | 申请公布日 | 2022-02-11 |
| 分类号 | G05D1/02（2020.01）I | 分类 | 控制；调节; |
| 发明人 | 李国兰;张海艳;田立;李浩 | 申请（专利权）人 | 武汉量宇智能科技有限公司 |
| 代理机构 | 武汉天领众智专利代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 王能德 |
| 地址 | 430000湖北省武汉市东西湖区金银湖办事处金银湖北街8号金福祥商务大厦23层2301、2302、2303、2304 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明涉及无人艇智能控制技术领域，具体涉及一种水面无人艇自主避障方法，包括：建立避障区域模型：以无人艇为圆心，将整个航行区域由内至外依次划分为禁区、紧急避障区、常规避障区和安全区域；常规避障：常规避障区内有障碍物闯入时，采用直线控速法进行避让；紧急避障：当常规避障失败时启用，紧急避障区内有障碍物闯入时，采用人工势场法计算期望航向，进行避让。本发明通过常规避障和紧急避障的联合运用，可以实现多重规则下的障碍船只避碰。 |
