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一种基于视觉传感器的重型导引车定位方法及重型导引车

基本信息

申请号 CN201811245354.7 申请日 -
公开（公告）号 CN109189076B 公开（公告）日 2021-08-31
申请公布号 CN109189076B 申请公布日 2021-08-31
分类号 G05D1/02（2020.01）I;B60G17/019（2006.01）I;B60L50/50（2019.01）I 分类 控制；调节;
发明人 余佳;严东;涂志杰;王力波;丁飞 申请（专利权）人 湖北三江航天万山特种车辆有限公司
代理机构 北京汇信合知识产权代理有限公司 代理人 王秀丽
地址 432000湖北省孝感市北京路69号
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了一种基于视觉传感器的重型导引车定位方法及重型导引车，通过在车辆中心线前后分别安装一套视觉传感器，利用视觉传感器扫描并解析位于地面的二维码地标；根据视觉传感器所采集到的二维码地标信息计算出车辆的实时位姿和目标位姿的偏差，并根据计算出的车辆的实时位姿和目标位姿的偏差自动控制车辆动作；从而实现了车辆的自动导引功能。其中所用的视觉传感器带有自动变焦镜头，其检测距离能够根据车辆升降情况自动对焦，自适应检测算法可满足车辆自动升降作业需求；且该视觉传感器带有微控制器并集成算法，能够实时扫描并解析二维码地标所携带的相应信息；可适应室内环境和室外环境的应用需求，满足大型车辆高速及低速运行需求。