一种基于激光雷达室内地图构建方法
基本信息
| 申请号 | CN202010687151.4 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN111947661A | 公开（公告）日 | 2020-11-17 |
| 申请公布号 | CN111947661A | 申请公布日 | 2020-11-17 |
| 分类号 | G01C21/20;G01C21/16;G01S17/894;G01S7/48 | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 刘倩 | 申请（专利权）人 | 凯思特天宇控股（北京）有限公司 |
| 代理机构 | 北京弘权知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人 | 逯长明;许伟群 |
| 地址 | 100000 北京市海淀区永泰庄北路1号天地邻枫2号楼1层110 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本申请提供了一种基于激光雷达室内地图构建方法，该方法包括：激光雷达采集基础二维点云数据和从机器人底盘、IMU获取里程计数据；根据基础二维点云数据建立基础占据栅格地图；根据里程计数据通过机器人运动模型计算出机器人位姿数据；接收指令；根据基础占据栅格地图和指令规划行进路线，同时根据指令，启动激光雷达采集变化的二维点云数据，根据变化的二维点云数据更新基础占据栅格地图数据获得占据栅格地图；根据行进路线和位姿数据机器人开始行进；同时监测并判断行进路线上是否存在移动物体；如果存在移动物体重新规划行进路线。本申请提供的地图构建方法具有简单、快速、精确的识别移动物体并更新行进路线的特点，可以适应多变环境。 |
